Употребление фраз There is и It is...

Употребление фраз There is и It is…
В каких случаях что употребляется? То как написано у меня в учебниках — мне непонятна разница между ними
Например, почему в примерах сказано: There is a book on the table (not «It’s a book on the table»)… Как определить где ставить There is (are etc.), а где It is?

There is / There are
для единственного числа / для множественного числа
There is a book on the table / There are books on the table
если дословно:
там есть книга на столе / там есть книги на столе
чтобы более мене сходно по русски было:
На столе книга./На столе книги.

There is a gloomy gnome. — Здесь мрачный гном.
Как я для себя усвоил, There указывает на пространство, It на объект\явление

It rains a lot in winter — Зимой достаточно дождливо
There is a lot of rain in winter — Здесь зимой достаточно дождливо.

«Если известно место нахождение и надо сообщить, кто или что находится в этом месте, то в английском языке использется конструкция There is / There are. Иными словами если русское предложение навчинается сос слов, отвечающих на вопрос „где?“ (на столе)….»

ну, а it, как я считаю, это просто констатация фактов, не знаю как объяснить…)
это собака.
это дом.
это мой брат.

it is a… — называет предмет (это — кот.)
there is a… — показывает на существование обьекта, то есть главное, что он ЕСТЬ (в доме есть кот)